سوال ۱۰۴ کنکور ارشد مهندسی مکانیک ۱۴۰۴

۱۰۴- در سیستم فیدبک شکل زیر، سیستم اصلی با تابع تبدیل $G_p(s)=\dfrac{۱}{(s+۲)^{۲}(s+۴)}$ داده شده است. فرض کنید کنترل‌کننده خطی $G_c(s)$ از نوع تناسبی انتگرالی به‌صورت $G_c(s)=K_c(۱+\dfrac{۱}{Ts})$ است. مقدار مناسب و منطقی پارامتر $K_c$ در کنترل‌کننده، کدام است؟

(در شکل: یک حلقهٔ فیدبک منفی واحد — ورودی با علامت $+$ وارد نقطهٔ جمع می‌شود، خطا به بلوک $G_c(s)$ و سپس به بلوک $G_p(s)$ می‌رود و خروجی با بهرهٔ واحد به ورودی منفی نقطهٔ جمع بازخورد داده می‌شود.)