طراحی کنترل‌کنندهٔ PID و جبران‌ساز: اثر ترم‌های P، I، D و خطای ماندگار

حلقه‌های PID و جبران‌ساز را با ثابت‌های خطا، نواحی بهرهٔ راث برای مرتبه‌های سوم و چهارم، حاشیهٔ افت انتقال‌یافته، تنظیم زیگلر–نیکولز و شکل‌دهی پیش‌فاز/پس‌فاز طراحی کنید.