مکانیک لاگرانژی و هامیلتونی

مختصات تعمیم‌یافته، قیدهای چرخان، جفت‌شدگی‌های غیرخطی سرعت، هم‌وردایی مختصاتی، آزادی پیمانه‌ای، تکانه‌های پایسته، تبدیل لژاندر منظم و کروشه‌های پواسون.